ROS2 Executor 与回调组完全指南：三组对照实验讲透串行与并行一、核心概念MultiThreadedExecutor：维护一个可配置大小的线程池，用于并行处理多个节点的回调函数，避免单线程阻塞。CallbackGroup：精细控制哪些回调可以并行、哪些必须串行。互斥回调组不允许回调并行执行，本质上就好像该组中的回调是由单线程执行器执行的一样；属于不同回调组（任何类型）的回调始终可以相互并行执行。ReentrantCallbackGroup：允许执行器以任何它认为合适的方式调度和执行该组的回调，没有限制。这意味着除了不同的回调可以相互并行运行之外，同一回调的不同实例也可以并发执行。⚠️ 一个关键前提：如果用户在创建订阅、定时器等时未指定任何回调组，该实体将被分配到节点的默认回调组，而默认回调组是一个互斥回调组。所以“用了多线程执行器却没并行”，八成是这里的问题。二、环境准备与编译部署2.1 确认并加载 ROS2 环境# 1. 确认目录存在ls/opt/ros/# 2. 追加到 bashrcecho"source /opt/ros/jszzy/setup.bash"~/.bashrc# 3. 立即生效source~/.bashrc2.2 创建功能包cd~/ros2_ws/src ros2 pkg create executor_demo --build-type ament_python--dependenciesrclpy std_msgs2.3 注册入口编辑~/ros2_ws/src/executor_demo/setup.py，在entry_points的console_scripts里加上：'console_scripts':['demo1_a = executor_demo.demo1_a:main','demo1_b = executor_demo.demo1_b:main','demo1_c1 = executor_demo.demo1_c1:main','demo1_c2 = executor_demo.demo1_c2:main','demo1_d1 = executor_demo.demo1_d1:main','demo1_d2 = executor_demo.demo1_d2:main',],2.4 编译并刷新环境cd~/ros2_ws colcon build --packages-select executor_demo --symlink-installsourceinstall/setup.bash三、三组对照实验总览（按并行自由度降序）排序实验实验组（并行）对照组（串行）核心差异预期结果1实验三demo1_d2（同组可重入）demo1_d1（同组互斥）互斥 vs 可重入并行 vs 串行2实验二demo1_c2（单节点独立互斥组）demo1_c1（单节点默认组）是否显式划分互斥组并行 vs 串行3实验一demo1_b（多节点独立组）demo1_a（单节点默认组）是否拆分节点并行 vs 串行四、实验一：单节点默认组 vs 多节点独立组4.1 完整代码demo1_a.pyimporttimeimportrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromrclpy.executorsimportMultiThreadedExecutorfromstd_msgs.msgimportStringclassDefaultGroupNode(Node):def__init__(self):super().__init__('default_group_node')# 不指定回调组，全部落入节点默认互斥组self.create_subscription(String,'/task_a',self.cb,10)self.create_subscription(String,'/task_b',self.cb,10)self.create_subscription(String,'/task_c',self.cb,10)defcb(self,msg):t0=self.get_clock().now()self.get_logger().info(f'[A/默认组] 开始 topic={msg.data}t={t0.nanoseconds}')time.sleep(2)t1=self.get_clock().now()self.get_logger().info(f'[A/默认组] 完成 topic={msg.data}耗时={(t1-t0).nanoseconds/1e9:.3f}s')defmain():rclpy.init()node=DefaultGroupNode()executor=MultiThreadedExecutor
