智能硬件机器人嵌入式物联网【免费下载链接】oomwooOpen-source vacuum robot cleaner项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/oo/oomwoo点击查看免费下载本文基于 contributions/part-specs/IKsares/drive-wheel/README.md 整理。该文档是对一个后市场aftermarketRoborock S5 Max 系列驱动轮模块的物理实测规格表从电机铭牌、绕组电阻、堵转电流、五线线序与 7 路连接器引脚到减速箱齿数与传动比、霍尔编码器的每转脉冲数与里程计常数、轮子跌落wheel-drop微动开关全部标有 VERIFIED实测确认/ 推断 / 开放三类证据等级。读完本文你将掌握如何在不依赖官方 datasheet 的情况下用万用表、示波器和卡尺逆向出一颗驱动轮电机的完整电气 机械模型如何将这些实测数据与仓库中其他贡献Scowt 的引脚推断、OsakaTX 的 VacuumTiger 派生参数交叉验证以及这些参数对 OOMWOO 的 I/O 板驱动选型、固件里程计与失效安全设计的直接影响。样品来源与适用范围Provenance字段值部件驱动轮模块左/右成对后市场替换件宣称兼容性Roborock S5 Max / S6 MaxV / S6 Pure / S7 Pro / E4供应商AliExpress 在售货号 1005007359089056实测对象单个模块已拆解电机铭牌CDM-MOTOR/GM-RS360-16248/DC 12.0V/20231209C1测量者IKsares2026 年 7–8 月仪器数字万用表、稳压电源、卡尺、电子秤、Hantek DSO5202P 示波器⚠️这是后市场模块不是 OEM Roborock 拆解报告。该模块内装的是 CDMGM-RS360-16248电机。OEM 模块或其他批次的售后件可能采用不同的电机或不同的线色编码。在信任下文引脚定义之前请先对照自己模块的电机铭牌。文档遵循一个核心纪律所有标注 VERIFIED 的数据都是在实物上直接测得的其余全部标注为估算、家族数据继承或开放状态。例如20231209C1符合日期/批次码规律2023-12-09批次 C1但未获厂商确认因此不写成事实。一、电机识别与实测参数1.1 电机身份字段值状态制造商CDM中国 OEM来自铭牌型号GM-RS360-16248来自铭牌机架系列RS-360 级依格式推断类型有刷直流、永磁VERIFIED额定电压12 V DC来自铭牌反馈后盖 PCB 上的单通道霍尔传感器读取轴上的磁环VERIFIED机械输出前轴上的金属小齿轮11 齿VERIFIED互连5 线引出线焊接到后部 PCBVERIFIEDDatasheet该型号无公开 datasheet—需要特别说明的是经销商流传的 RS-360 家族通用数据≈12 000 rpm 空载 12 V、3–10 W、≈52 g、6–24 V 工作范围、机壳 ≈Ø27 mm × ≈50 mm 长仅具数量级参考意义未在本实物上测得既不应作为该部件的规格引用也不能用作 CAD 尺寸。1.2 物理尺寸与质量VERIFIED卡尺测量对象为已安装后部霍尔 PCB、已压入小齿轮的电机本体尺寸值测量位置机壳直径27.5 mm圆柱方向避开接缝长度后 PCB 至前端面34.0 mm不含轴轴伸出量10.3 mm前端面至轴尖总轴向包络44.3 mm34.0 10.3轴直径2.20 mm质量66 g电机 后 PCB 220 mm 引出线——不是完整轮模块直径印证了机架系列但流传的长度不适用于本机。27.5 mm 落在 RS-360 名义 27.7 mm 上因此从铭牌读出机架级别是成立的。但家族流传的 ≈50 mm 长度比整台电机含后 PCB实测值还长 16 mm——这是一个短机壳变体。而 ≈52 g 的家族质量又往另一方向偏——本机实测 66 g且已包含 PCB 与引出线。三个可核对的家族尺寸中一个成立、两个不成立这正是为什么上文数据绝不能直接搬进 CAD。后面并非平面。磁环载体和焊锡凸点比 PCB 高数毫米照片中可见。34.0 mm 是量到 PCB 的因此真实后部包络要更长。壳体设计必须先把这段间隙量出来才能信任见 §9。1.3 绕组电阻与堵转电流VERIFIED测量方法锁住转子在电机引线上用限流稳压电源驱动已知电流并读取端电压。三个工作点电流端电压0.27 A3.30 V0.50 A4.43 V1.00 A7.00 V有刷电机不是纯电阻电刷-换向器触点会产生一个近似恒定、不随电流变化的压降。按V V₀ I·R最小二乘拟合参数值绕组电阻 R5.08 Ω电刷接触压降 V₀1.91 V拟合残差三个点均 25 mV拟合在整个测量范围内都是线性的说明绕组与电刷压降的拆分是该电机的真实特征而非两个测量点造成的伪影。⚠️不要用 V/R 从低电流测量计算堵转电流。用 0.5 A 点做朴素除法会得到视在 8.86 Ω因为它把固定约 1.9 V 的电刷压降当成了电阻——这会把堵转电流低估约 60%正是导致 H 桥选型偏小的那类错误。堵转电流I (V − V₀) / R供电堵转电流12 V1.99 A14.4 V4S 标称2.46 A16.8 V4S 满充——最坏情况2.93 A与模型无关的上界即使电刷压降在高电流下完全消失仅欧姆定律就把电流上限锁定在 16.8 / 5.08 3.31 A。无论电刷表现如何这颗电机在满充 4S 电池组下都不可能索取更多电流。这对驱动选型意义重大OOMWOO 参考 I/O 板上的 DRV8870 / TMI8870 额定峰值3.6 A见 contributions/part-specs/OsakaTX/vacuumtiger-verified-specs.md 中 TMI8870 的 3.6 A 峰值电流参数对拟合值余量 23%、对硬上界余量 9%。I/O 板 SPEC.md 中 3.5 A (TODO — needs verification) 的占位值事实证明是个不错的猜测。注意事项。冷态测量铜在 80 °C 时电阻约增加 25%所以热态电机电流反而更小——以上是保守端。堵转是超出最高测量点 3 倍的外推。而且这些测量只在一个转子位置进行换向器段数较少时电阻随轴角变化最小电阻位置才决定真实峰值。这个扫描仍是开放项§9也是唯一可能把该电机推过驱动器额定值的因素。1.4 空载电流VERIFIED12 V 下 0.13 A轴自由电机已从减速箱中取出。即空载消耗 1.56 W。用上述常数拆分项值铜损I²R0.09 W电刷压降损耗I·V₀0.25 W机械 铁损≈1.23 W轴承、电刷摩擦、铁芯空载转速下的反电动势≈9.4 V堵转与空载电流比 ≈ 15对状态良好的小型有刷电机属于正常范围——磨损或卡滞的电机空载电流会更高。反电动势数值是把电刷压降外推到了测量范围以下拟合区间为 0.27–1 A。电刷压降在低电流下趋于下降所以真实反电动势为 9.4 V 或略高相应机械损耗也略高。一次测量就能闭合电机模型。有了空载转速反电动势即可给出电机常数Ke Kt进而推导堵转转矩、经 65.36 : 1 传动链的轮上转矩以及完整的转矩-转速曲线——这正是 contributions/part-specs/README.md 所要求、而该部件此前完全未建立的数据。而且转速测量不需要转速表编码器每电机转输出 4 个周期§4所以用万用表频率档测蓝线即可得rpm f/4 × 60电机在 12 V 下旋转时。霍尔需要自己的 3.3 V 供电并将地共接——两节 AA 电池即可。切勿从 12 V 电机电源轨给霍尔供电§6。欧姆表复现不了这些数字——不要试图用它来核验。在万用表电阻档亚毫安测试电流下读数由电刷-换向器触点及其氧化膜主导而非铜。在这颗电机上欧姆表读数随轴角和时刻在 14 Ω 到 100 Ω 以上漂移且不可重复稍后一次扫描在 20 Ω 见底而之前一次静态读数曾给过 14 Ω。这些都不反映绕组。正确做法是驱动已知电流并读取端电压。欧姆表只适合确认数量级——它确实能做到数十欧姆的视在电阻而非个位数正是排除轴在旋转的依据。二、线序与连接器VERIFIED2.1 五线定义后 PCB 引出五根线两根是电机绕组三根是霍尔传感器。线色功能说明红电机端子 1极性只决定旋转方向黑电机端子 2与红可互换橙霍尔传感器VCC实测 3.3 V 下工作≈2.5 mA棕霍尔传感器GND传感器参考地蓝霍尔传感器OUT开集电极——必须外接上拉电阻加上后摆动于 0 V ↔ VCC⚠️线色编码警告。传感器接线不遵循常见的工业惯例棕 蓝 0 V。本机上棕是 GND、橙是 VCC。任何线束、原理图或装配说明都必须明确写出这一点——按常规方式接线会把传感器电源接反。PCB 丝印在五个焊盘旁标着红 黑 棕 蓝 橙red, black, brown, blue, orange。它只标注了每个焊盘期望的线色——并不记录信号功能。因此板上的焊盘顺序是红、黑、棕、蓝、橙功能映射才是上表的内容。电机绕组与传感器电路电气隔离红/黑对与三根传感器线之间无导通。2.2 模块连接器与线束VERIFIED全部七根导体汇入一个7 路连接器。方向参考引脚从左到右编号观察方向为线侧wire side、锁扣朝上——即下图照片的视角。引脚线功能1轮子跌落开关干触点无极性2轮子跌落开关干触点无极性3橙霍尔 VCC4蓝霍尔 OUT5棕霍尔 GND6黑电机端子7红电机端子轮子跌落对在一端、电机对在另一端三根霍尔导线位于两者之间。它们的颜色取决于模块来自哪一侧——见 §5。线束值导体数7间距1.5 mm——实测引脚 1 到引脚 7 中心距 9.0 mm÷6连接器家族JST ZH 1.5 mm或间距兼容的克隆——无厂商标记可见所以被验证的是间距而非品牌总长220 mm越过线缆导槽的自由长度155 mm——线束穿过模块上的模制导槽这才是线束设计实际可用的长度1.5 mm 与 I/O 板已用的间距相同。当前 OOMWOO 原理图为轮子指定了板侧 5 针 JST ZH 1.5 mm见 contributions/part-specs/OsakaTX/io-board-wheel-connector-and-caster.md封装CONN-SMD_5P-P1.50_ZX-ZH1.5-5PWT。模块侧属于同一家族、同一间距——唯一不匹配的是路数 7 vs 5因为模块把电机电源和轮子跌落对带到了同一连接器上。这也排除了 Scowt 的可能是 XH猜测——XH 是 2.5 mm 间距。2.3 验证过程电源回路。确认红/黑与机壳上两个电刷片导通。其余三线对电刷片不导通。二极管档映射三根传感器线红表笔接第一根列出的线线对读数棕 → 蓝0.43 V橙 → 棕0.957 V棕 → 橙OL蓝 → 棕OL蓝 → 橙OL橙 → 蓝OL橙→棕的 0.957 V 压降对应两个串联结电源上的串联保护二极管 IC 内部路径由此识别橙为 VCC。棕→蓝导通而从蓝完全不导通与棕为地一致。功能测试。经 220 Ω 串联电阻给橙加 3.3 V棕接电源地。测得橙端 2.76 V → 电阻上 0.54 V →≈2.5 mA 电流与数字霍尔 IC 相符。手动旋转轴时蓝线在0 V 与 2.7 V 之间翻转——基本轨到轨。功能测试可安全得出一个结论传感器在3.3 V下工作这排除了经典的 4.5–24 V 霍尔器件A3144 类指向现代低压 IC。⚠️这里曾得出过一个错误结论已在 §4 更正。万用表显示蓝线在无外接电阻时也能接近 VCC曾被读作无需外部上拉。并非如此万用表 10 MΩ 输入无法区分被驱动的高电平与悬空节点。示波器上去掉上拉电阻后蓝线只有噪声。输出级是开集电极外部上拉是强制要求——见 §4 与 §6 第 2 条。三、减速箱VERIFIED复合齿轮系从电机小齿轮到轮输出共四级减速。齿数在打开减速箱后数得。电机小齿轮是斜齿见下文后三级齿形未记录因此整个齿轮系可能全斜齿或仅电机级斜齿。无论哪种情况齿数以及本节所有传动比都不受影响。级主动齿从动齿传动比电机小齿轮 → 齿轮 111363.273齿轮 1 小齿轮 → 齿轮 213423.231齿轮 2 小齿轮 → 齿轮 312342.833齿轮 3 小齿轮 → 齿轮 4输出11242.182总减速比 i (36·42·34·24) / (11·13·12·11) 1 233 792 / 18 876 ≈ 65.36 : 1电机每转对应的轮子转数。3.1 电机小齿轮齿形与模数压装在前轴上的黄铜小齿轮11 齿§1 照片中肉眼可见为斜齿。外径读数 7.00 mm修正后 ≈7.14 mm。奇数齿时卡尺无法跨过齿顶对齿顶——它落在 1 个齿顶和对面齿隙两侧的 2 个齿顶上读数为De·(1 cos(180°/z))/2z 11 时为 0.980·De。修正为 2%。以卡尺会读到的值来比较假设因此相同的 0.980 因子适用于所有假设假设理论 De期望卡尺读数直齿m 0.56.50 mm6.37 mm直齿m 0.67.80 mm7.64 mm斜齿mn 0.5β 20°6.85 mm6.71 mm斜齿mn 0.5β 25°7.07 mm6.93 mm斜齿mn 0.5β 30°7.35 mm7.20 mm实测 7.00 mm 落在 β 25° 与 β 30° 之间。没有标准直齿模数能匹配m 0.5 短 0.6 mmm 0.6 又超同样多用直齿补这个差需要约 0.6 的变位系数——对一颗目测已是斜齿的小齿轮而言不现实。因此第一级最有可能是法向模数 0.5、螺旋角 25–30°完全不用变位即可落在测量值上。这是推断而非测量β 未测配对齿轮也未检查。一次卡尺读数即可定论——第一级中心距电机轴到 36 齿齿轮轴因为a mn·(z₁ z₂) / (2·cos β)中心距直齿m 0.511.75 mm斜齿mn 0.5β 20°12.50 mm斜齿mn 0.5β 25°12.97 mm斜齿mn 0.5β 30°13.57 mm各候选相距超过半毫米读数可干净区分。模数与螺旋角一旦确定§3 的四级齿轮在几何上全部确定——分度圆直径、中心距和齿形几何都可由已记录的齿数推出建模 CAD 时再也不用打开减速箱。斜齿第一级还意味着小齿轮在负载下会产生轴向推力电机的轴承和任何壳体设计都必须承受——直齿假设会漏掉这一点。四、编码器分辨率与里程计VERIFIED基础测量每电机转 4 个上升沿即每转 4 个脉冲周期 → 磁环为4 极对8 极。方法。首先手动计数在减速箱外缓慢旋转轴同时观察万用表上蓝线翻转。这个计数只是下界——不能信任万用表不漏掉一次跳变——因此又用示波器对照轴上的参考标记重新跑了一遍并端到端对照轮子转数确认。两处详见下文示波器验证。下界疑虑就此解除。下文使用的固定数据减速箱减速比 65.36 : 1轮外径71.5 mm卡尺实测轮周长 π × 71.5 224.6 mm。量仅上升沿双边沿上升 下降每电机转沿数48每轮转沿数4 × 65.36 ≈261.58 × 65.36 ≈522.9每沿距离224.6 / 261.5 ≈0.859 mm224.6 / 522.9 ≈0.430 mm每米 ticks≈1164≈2328轮上角分辨率≈ 1.38°≈ 0.69°固件可以只数上升沿0.859 mm/沿或数双边沿把分辨率翻倍0.430 mm/沿无需任何硬件改动——但在依赖双边沿计时测速之前请先看下面的占空比说明。4.1 示波器验证装置电机 12.0 V传感器 3.3 V蓝线到橙线 10 kΩ 上拉两侧电源负极共接×10 探头地夹接传感器 GND20 MHz 带宽限制开启。极数。以轴上的参考标记为准完整一转恰好产生4 个完整周期——4 个上升沿和 4 个下降沿。这是对照物理参考的直接计数不是推断。量值输出摆幅电平到电平≈3.35 V——3.3 V 供电下基本轨到轨叠加噪声≈0.2–0.3 V远低于开关阈值编码器频率空载410–412 Hz硬件频率计数器两次捕获电机空载转速 12 V6 150–6 180 rpm轮子空载转速≈94 rpm → ≈0.35 m/s占空比≈54 %临时——从波形读出待用示波器自动 Duty 测量确认满空载速度下 144 ms 捕获中未出现杂散脉冲因此接 10 kΩ 上拉时该电机的换向噪声达不到开关阈值。带载行为尚未捕获。外部上拉是强制的。保持装置其余部分不动、去掉 10 kΩ 电阻后蓝线只剩噪声。输出级是开集电极且无可用的板上上拉——这更正了 §2 中由万用表读数得出的结论。端到端确认。按 65.36 : 1、71.5 mm 轮径410 Hz 预测 20 轮转需 12.7 s。秒表计时12.2 s 与 12.8 s。反过来说20 轮转为 4492 mm410 Hz 下编码器在 12.5 s 内发出 5125 个上升沿 →每沿 0.876 mm对上表推出的 0.859 mm。2% 的差距是秒表精度不是模型误差。一次测量同时验证了极数、齿数传动比和每沿距离常数。另一个每转 2 周期假设预测 6.4 s被排除。占空比不是 50%固件需要知道。在 ≈54% 时高电平扇区约占电机转角的 48.6°低电平扇区约 41.4°因此相邻沿之间的间隔长短交替。累计距离不受影响——每对沿加起来仍恰好是 0.859 mm——但在轴以完全恒定速度旋转时用相邻沿间隔估算的速度会±8% 振荡。请以整个周期计时上升沿到上升沿或沿 N 到沿 N2。设计局限单通道。这给出速度和距离给不出方向也给不出绝对位置。方向必须从控制器施加给电机的极性推断。闭环位置控制或基于反馈的方向感知需要第二个正交传感器。五、轮子跌落传感器部分表征模块线束中还有第二个传感器轮子跌落轮子抬起检测器——I/O 板 SPEC见 contributions/io-pcb/README.md 引用的 SPEC.md期望每个轮子一个。字段值状态标记MG01-13/5P30-M55-W8W已记录制造商未知——两个标记都无法解析到公开 datasheetOEM 件—类型SPDT 快动微动开关——三端子COM / NO / NC带杠杆VERIFIED安装焊接到小型载板 PCB非直接接线两根线束线落在该 PCB 上已确认载板丝印COM与KEY1从照片读出接线两根线同色——左侧模块为棕右侧为灰两侧均已确认极性无——干触点两根线电气上可互换—使用的触点COM 和 NC——常闭支路。NO 留空未用VERIFIED5.1 触点行为VERIFIED杠杆COM–NCCOM–NO线束两根线静止未按下闭合断开闭合——导通按下断开闭合断开标准 SPDT 行为模块接的是常闭支路静止时两根线束线导通按下杠杆断开回路。NO 端子存在但未用因此需要相反逻辑的设计可以重接一根线而不用在固件里取反。这与KEY1承载 NC 触点的判断一致但焊盘到端子的映射未做追踪。NC 选择意味着什么。接常闭支路是经典的失效安全布置断线、连接器脱落或触点腐蚀都读作断开与报警条件相同。要真正安全断开必须是轮子跌落状态——这意味着杠杆应在轮子跌落时被按下而非缩回时。这是从设计选择推出的推断不是测量机械对应关系仍未确定。固件应把断开当作轮子跌落并停机——无论机构实际如何工作这都是安全解读。另请注意MG01-13可能是载板的型号而非开关型号这解释了为何两个标记都无法公开解析。开关线色编码了左右侧。成对的两个模块都查过左侧为棕色线对右侧为灰色线对。这一点值得知道——它是模块离开机器人后区分左右两侧的唯一外部标记。这也化解了与 contributions/part-specs/Scowt/DriveWheel.md 表面上的矛盾——Scowt 描述限位开关为两根灰线那匹配右侧模块。两种描述都对只是针对不同侧。⚠️左侧模块上三根棕线承载三种不同功能——霍尔传感器 GND§2加两根轮子跌落开关线。那里颜色无法识别导体请按连接器位置或导通性判断。失效是静默的——把开关线接到霍尔地所在处不会短路任何东西只会让传感器失去参考、编码器无声无息地失效。右侧模块没有这种歧义一根棕、两根灰。5.2 仍待验证现在即可测量即使开关已从模块拆出万用表即可无需供电触点额定值如果印在壳体上每个标记印在哪里——开关体、载板 PCB 还是线束需要模块组装好、或至少把开关装回原位哪种机械状态是轮子缩回机器人着地、轮子顶入机体vs轮子跌落机器人被抬起、弹簧伸出轮子。固件需要这个才能失效安全——轮子跌落读反意味着机器人落地即停、被举在空中却照常行驶是什么驱动它——通常是轮子上升时悬挂臂的动作六、集成要求传感器供电3.3 V 或 5 V与控制器逻辑电平匹配。本文在 3.3 V 下验证5 V 未在本机上测试。在霍尔 IC 被识别、其最大供电电压确认之前不要从 12 V 给传感器供电。蓝线上拉——强制不是可选。输出级是开集电极§4。在控制板上靠近连接器处接10 kΩ蓝线到传感器 VCC。没有它就没有信号只有噪声。2.2 kΩ 到 22 kΩ 均可工作4.7 kΩ 在长线束上以 0.7 mA 换取噪声容限。MCU 内部上拉通常 30–50 kΩ能用但偏弱、高阻抗——对一条与电机电源并行的 220 mm 线束来说不是好搭档。共地。在控制器附近单点把传感器 GND棕接到电机驱动器负极避免电机回流电流流过传感器参考地。去耦。橙与棕之间 100 nF尽量靠近电机。信号滤波。有刷电机高速旋转时会产生大量换向噪声。接 10 kΩ 上拉后空载未见杂散脉冲§4。若带载出现在蓝线进入 MCU 输入前加 RC 滤波1 kΩ 10 nF。线束。让传感器线在物理上远离电源线红/黑线对绞合可降低辐射。速度测量。磁环扇区不对称占空比 ≈54%§4。以整个周期计时——上升沿到上升沿或沿 N 到沿 N2——绝不用两条相邻沿那会在恒定轴速下给速度估计注入 ±8% 纹波。累计距离无论哪种方式都不受影响。七、与既有贡献的交叉验证7.1 确认 Scowt 的 7 引脚定义contributions/part-specs/Scowt/DriveWheel.md 的引脚定义明确标注为暂定——由照片和 StackExchange 帖子推断且对编码器线存在一些不确定性。那里的映射在本实物上逐针确认正确Scowt暂定本机已验证结果pin 1 — limit switchpin 1 — 轮子跌落开关✅pin 2 — limit switchpin 2 — 轮子跌落开关✅pin 3 — encoder 5 V, orangepin 3 — 橙霍尔 VCC✅3.3 V 下验证可用pin 4 — encoder signal, bluepin 4 — 蓝霍尔 OUT✅pin 5 — encoder ground, brownpin 5 — 棕霍尔 GND✅pin 6 — motor power, blackpin 6 — 黑电机端子✅pin 7 — motor power, redpin 7 — 红电机端子✅霍尔效应编码器霍尔传感器 磁环✅线缆约 250 mm仅估算220 mm总长越过线缆导槽 155 mm✅ 接近现已实测限位开关为灰线右侧模块灰、左侧模块棕✅ 右侧正确§5整个 7 引脚定义逐针确认。它是由照片和 StackExchange 帖子推断出来的结果是对的——包括那个帖子无法确立的引脚顺序。唯一不成立的是连接器猜测Scowt 的JST可能是 XH 但不确定是 2.5 mm 间距而实测间距为1.5 mm——ZH 家族§2。这也了结了 contributions/io-pcb/README.md 中的一个分叉该 README 引用了 AlieksieievYurii 的 6 针JST PH2.0引脚定义含HALL_DIR线并要求在布局前对照实购模块验证。该引脚定义并不适用于本模块这里有7 根导体而非 6 根且编码器是单通道因此没有HALL_DIR可接。7.2 关闭 OsakaTX 规格中的两个开放项contributions/part-specs/OsakaTX/vacuumtiger-verified-specs.md 的驱动轮数据是派生值——来自 VacuumTiger 固件的标定常数、Nidec 目录条目和已合并的 PR——且物理工作明确列为待办通过齿数确定精确减速比——打开减速箱数齿极数*未经实物检查属于推测*。本文档提供这两项测量。量OsakaTX派生本文实测方法减速比~190 : 165.36 : 1数齿4 级直齿磁环~32 极推测8 极4 极对示波器对照索引标记数整转周期——见 §4轮径65 mm取自 alvarosamudio 的仿真 URDF71.5 mm卡尺实物轮上电机Nidec 20N704RC7014.4 V目录标注开发中CDM GM-RS360-1624812 V读铭牌电机差异可能是真实的这是后市场模块且 OsakaTX 自己的注释警告量产 Roborock 轮子实际使用的电机可能与目录条目不同。7.3 与ticks_per_meter 4464对账那一边唯一硬数字是ticks_per_meter 4464.0在真实机器人上经验标定且与 VacuumTiger 多个源文件一致。乍看它与本文测量上升沿计数 1164 ticks/m不兼容。其实兼容——差距在于 GD32 的解码方式OsakaTX 已记录硬件定时器对单脉冲序列执行4× 边沿计数。将 4× 应用于实测机械参数4 cycles/motor rev × 4 (GD32 decoding) 16 ticks/motor rev 16 × 65.36 (measured ratio) 1046 ticks/wheel rev 1046 / 0.2246 m (π × 71.5 mm) 4656 ticks/m4656 对实测标定 4464——相差 4% 以内。反方向同样成立用 4464 ticks/m 和真实 71.5 mm 轮径得每轮转 1003 ticks → 每轮转 251 个原始周期对照本文实测 261.5。同样约 4%。因此标定常数与物理测量是一致的。不成立的是两个中间派生量~228 PPR 与 ~32 极——极数是用仿真 URDF 中 65 mm 轮径相除得来的。用实测 71.5 mm 计算算术结果就落在本文数出的 8 极环上无需推测。~190 : 1——由假设配置的max_linear_speed 0.3 m/s对应电机空载转速推出。实测减速比为 65.36 : 1因此该数字本身不成立但其前提倒接近正确。实测空载转速为 6 150–6 180 rpm§4而不是通用 RS-360 数据暗示的 ≈12 000 rpm这使轮子空载速度约为≈0.35 m/s。因此配置的 0.3 m/s 大约处于空载上限的85%——接近机械极限而不是宽松的软件上限。≈12 000 rpm 的家族数据对该型号偏差约 2 倍不应引用。残余约 4% 可能来自后市场模块与 OEM 的差异、负载下的有效滚动半径或标定本身。已解决。仅靠这一算术只能锁定乘积——每电机转 16 个计数——两个假设都满足4 极对 GD32 4× 解码上文假设或 8 极对 普通双边沿计数。§4 的示波器测量直接定论为4 极对对照索引标记数整轴转。因此上文假设的 4× 解码是正确解读§4 中每个每沿距离数据都以实测值而非界值成立。仍值得做在地面滚动轮子实测距离如 2 m并计数沿。§4 的秒表检查端到端闭合了每轮转沿数但它从 71.5 mm 自由直径出发——它看不到该直径与机器人自重下有效滚动半径的差异而后者正是上述残余约 4% 的候选因素之一。7.4 对 I/O 板设计的启示contributions/part-specs/OsakaTX/io-board-wheel-connector-and-caster.md 中 OOMWOO 轮连接器以5 V给编码器供电VCC-5V-WHEEL。本传感器确认在 3.3 V、≈2.5 mA 下工作5 V 在本文中未测试且霍尔 IC 的绝对最大值未知——因此在 IC 识别前5 V 供电存在超压风险需要标注为待验证项。还值得带进固件VacuumTiger 用IMU 陀螺仪解决单通道方向歧义而不是用指令的电机极性。这比 §4 提出的方案更稳健值得复用。八、对照 part-specs 检查清单的覆盖度对照 contributions/part-specs/README.md 中驱动轮总成清单要求项状态电机型号✅CDM GM-RS360-16248电机/总成 datasheet❌ 该型号无公开 datasheet编码器类型 PPR✅ 单通道霍尔每电机转 4 个上升沿示波器对照索引标记确认——§4减速比✅ 65.36 : 1数齿轮径✅ 外径 71.5 mm额定电压✅ 12 V铭牌最大电压❌ 未建立电流空载与堵转✅ 空载 0.13 A 12 V堵转 2.93 A 16.8 V绕组 5.08 Ω 1.91 V 电刷压降——§1转矩❌ 未测量最大/额定轮速✅ 空载 ≈94 rpm ≈0.35 m/s 12 V由 410–412 Hz 编码器输出得出§4带载未测线缆长度✅ 总长 220 mm越过线缆导槽 155 mm连接器型号两端⚠️ 模块侧7 路1.5 mm 间距ZH 家族✅板侧是 I/O 板的选择完整连接器 电机引脚✅ 两者都有——电机侧 5 线与 7 针模块连接器逐针轮子跌落传感器型号 引脚⚠️ SPDT 微动开关接 COMNC静止闭合2 线无极性 ✅型号未识别且机械对应关系开放——§5信号波形✅ 附空载捕获§4含幅度、噪声、频率与占空比带载未捕获总成重量⚠️ 电机 66 g含后 PCB 与引出线✅完整轮模块未称重电机尺寸供 CAD⚠️ 机壳 Ø27.5 mm轴向包络 44.3 mm轴 Ø2.20 mm ✅安装孔位与后部间隙开放——§1、§9九、开放问题霍尔 IC 型号——需要揭起 PCB标记面被遮挡第一级中心距——一次卡尺读数即可确定模数与螺旋角进而确定全部四级齿轮的完整几何§3小齿轮的螺旋角与齿宽以及后三级是斜齿还是直齿电机安装接口两个前端面螺丝孔距、螺纹、深度和前部定心凸台——建模电机到减速箱的接合需要霍尔 PCB 后方的间隙磁环载体和焊锡凸点高于 PCB因此 §1 的 44.3 mm 包络量到 PCB而非最凸点完整轮模块质量、包络、轮宽、悬挂行程以及轮轴相对底盘安装平面的位置转矩常数与转矩-转速曲线——§4 的空载转速提供了最后缺失项Ke、Kt、堵转转矩与轮上转矩现在都可以推导但尚未写入本表电阻随转子位置变化——用欧姆表扫轴找到最小电阻角再在该处重做三点测量。这决定真实峰值电流也是唯一可能把电机推过驱动器 3.6 A 额定值的结果§1轮子跌落开关哪种机械状态按下杠杆——需要模块组装。其电气特性已全部测完§5确认连接器是正品 JST ZH 而非间距兼容克隆未发现厂商标记影响配套件采购不影响引脚带载下的编码器示波器捕获——空载噪声与边沿质量干净§4但 §6 中 100 nF / RC 措施所防护的电刷噪声只在绕组有电流时出现精确占空比。§4 从波形读出 ≈54%足以确立磁环不对称且测速必须以整周期计时。精确值需要示波器的自动 Duty 测量台架滚动测试在地面实测距离上数沿以闭合 §7 中残余约 4%——§4 已闭合其机械半边剩下有效滚动半径确认 OEM Roborock 模块是否与本后市场模块一样是 4 极对磁环和 65.36 : 1 传动系继续深入仓库这份规格表是 OOMWOOpart-specs贡献体系的一部分。可以顺着以下仓库内文件继续阅读contributions/part-specs/README.md——part-specs 的征集目标、验收标准与安全逆向指引contributions/part-specs/Scowt/DriveWheel.md——本文逐针确认的暂定引脚定义contributions/part-specs/OsakaTX/vacuumtiger-verified-specs.md——VacuumTiger 派生参数与ticks_per_meter 4464的来源contributions/part-specs/OsakaTX/io-board-wheel-connector-and-caster.md——OOMWOO I/O 板 5 针 ZH 连接器与 DRV8870 驱动器架构contributions/io-pcb/README.md——I/O 板与电机驱动器的设计契约BOM.md——驱动轮总成的采购信息与兼容型号清单原文档以 Apache 2.0 许可发布与本仓库一致。赞分享智能硬件机器人嵌入式物联网【免费下载链接】oomwooOpen-source vacuum robot cleaner项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/oo/oomwoo点击查看免费下载相关推荐OOMWOO 驱动轮逆向标定Roborock S5 单通道霍尔编码器、190:1 减速箱与里程计参数的实证推导OOMWOO 驱动轮逆向标定Roborock S5 单通道霍尔编码器、190:1 减速箱与里程计参数的实证推导 本文是 OOMWOO 开源扫地机器人项目中 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